工業(yè)機器人運動模式與各軸運動方式
六軸工業(yè)機器人的六個軸,每個軸都是一個電機配備減速機來傳動,各個軸的運動方式和方向都不同,每個軸其實是模擬人手的各個關(guān)節(jié)的動作。
一軸:一軸是連接底座的部位,主要是承載上面軸的重量與底座的左右旋轉(zhuǎn)。
二軸:控制機器人主臂的前后擺動、整個主臂上下運動的功能。
三軸:三軸同樣是控制機器人前后擺動功能,只是比第二軸的擺臂范圍小。
四軸:四軸是控制工業(yè)機器人上面的圓形管的部分可自由旋轉(zhuǎn)的部位,活動范圍相當于人的小臂,不過不是360°旋轉(zhuǎn),里面有電線,跟人小臂的旋轉(zhuǎn)范圍相同。
五軸:第五軸控制微調(diào)的上下翻轉(zhuǎn)動作,通常是當產(chǎn)品抓取后可以使產(chǎn)品翻轉(zhuǎn)的動作。
六軸:第六軸就是末端法蘭,可以360°旋轉(zhuǎn)。
工業(yè)機器人在空間中進行運動主要是四種方式,關(guān)節(jié)運動(MOVEJ),線性運動(MOVEL),圓弧運動(MOVEC)和絕對位置運動(MOVEABSJ)。
關(guān)節(jié)運動指令是在對路徑精度要求不高的情況,工業(yè)機器人的工具中心點TCP從一個位置移動到另一個位置,兩個位置之間的路徑不一定是直線,而是選擇最快的軌道。一般情況下最快的軌道并不是最短的軌道,也就是說并非直線,因為工業(yè)機器人軸進行回轉(zhuǎn)運動,所以曲線軌道比直線軌道進行更快。
線性運動是工業(yè)機器人的TCP從起點到終點之間的路徑始終保持直線,一般如焊接,涂膠等應用對路徑要求高的場合進行使用此指令。
圓弧運動:工業(yè)機器人通過中間點以圓弧移動方式運動至目標點,當前點、中間點與目標點三點決定一段圓弧,工業(yè)機器人運動狀態(tài)可控,運動路徑保持唯一。
絕對位置運動:指定工業(yè)機器人移動到目標位置上。
ABB機器人怎么開啟線性運動?
在ABB示教器菜單中點擊:下拉菜單→手動操縱→動作模式→線性→確定。
如果對使用操縱桿通過位移幅度來控制ABB機器人運動的速度不熟練的話,那么可以使用“增量”模式,來控制ABB機器人運動。在增量模式下,操縱桿每位移一次,ABB機器人就移動一步。如果操縱桿持續(xù)一秒或數(shù)秒鐘,ABB機器人就會持續(xù)移動(速率為每秒10步)。
ABB機器人怎么開啟重定位運動?
下拉菜單→手動操縱→動作模式→重定位→確定。
ABB機器人的重定位運動是指安裝在ABB機器人第六軸法蘭盤上的工具TCP點在空間中繞著工具坐標旋轉(zhuǎn)的運動,也可以理解為ABB機器人繞著工具TCP點作姿態(tài)調(diào)整的運動。